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【大華科技】格拉斯的無人導引車—AGV
發(fā)布時間：2017-07-31 15:04:25
作者：格拉斯 趙陽陽
AGV即英文Automated Guided Vehicle的縮寫，翻譯成中文是自動導引車，這種車不用駕駛員駕駛，一般是通過光或磁的傳感器引導它沿著規(guī)定的路徑行駛，通常采用可充電的鉛酸電池或者鋰電池供電。
剛吹制好的玻璃杯在常溫下容易爆裂，需在一分鐘之內(nèi)送到下一道工序去退火處理，否則玻璃杯就炸裂。目前公司剛吹制好的玻璃杯都是通過人工在短時間內(nèi)送入退火爐，一次需要四五個人送杯子，而且工人都是八個小時來回的跑，耗時耗力，公司擬設計一個自動小車代替人工，送吹制好的玻璃杯送入退火窯，達到經(jīng)濟，高效，快捷的效果。
小車的工作流程，當玻璃杯吹制好以后，工人給小車一個信號，小車運行到工位1處，玻璃杯夾持到小車上，小車帶玻璃杯運行到退火窯處，退火窯處工人打開爐上的窗口門（或者設計一套自動開門系統(tǒng)），小車將玻璃杯送入退火窯中，完成整個動作后返回到工位1處等待玻璃吹制好夾持。
目前格拉斯自動化設計的AGV已初步有了成效，此AGV采用磁條引導，在地面上按路徑貼上磁條，AGV車上有一個磁傳感器感應地面的路徑信號，通過PLC處理運算輸出控制信號到電機，帶動小車按軌跡行駛。
AGV沿磁條行走原理，磁導航傳感器安裝在AGV底部，磁傳感器與導向磁條相距5-30mm，小車在運行過程中，如小車與軌道發(fā)生偏移，傳感器內(nèi)置的16位開關會有1位或多位的狀態(tài)會發(fā)生改變，PLC會根據(jù)傳感器開關狀態(tài)組合代碼的不同發(fā)出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛。
AGV行走機構(gòu)采用兩輪差速機構(gòu)或者四輪差速機構(gòu)，兩輪差速行走機構(gòu)選擇用兩個直流無刷減速電機或是兩個步進電機構(gòu)成差速驅(qū)動，配合控制器進行驅(qū)動，四輪差速行走機構(gòu)選擇用四個直流無刷減速電機或是四個步進電機構(gòu)成差速驅(qū)動，配合控制器進行驅(qū)動。其原理是，當AGV左右兩邊速度相同時，AGV直線行駛，當AGV左右兩邊速度不同時，AGV向速度慢的一邊拐彎。
目前兩輪差速機構(gòu)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)基本的前進，拐彎，調(diào)頭，避障等功能，四輪差速機構(gòu)也在試驗當中，已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)前進，后退，拐彎，壁障等功能。我們相信在各種技術(shù)人員的不斷努力下，格拉斯的AGV小車技術(shù)越來越成熟。